Tři nové sférické roboty

Tři nové sférické roboty

Na mezinárodním veletrhu montážní a manipulační techniky Motek v Sinsheimu v Německu ve dnech 23. až 26. září 2003 absolvovaly svoji evropskou premiéru tři nové typy sférických robotů se šesti stupni volnosti od firmy Mitsubishi Electric. Jde o typ RV-12SL, reprezentující zcela novou kategorii robotů s užitečným zatížením 12 kg a pracovním dosahem 1 384 mm, a typy RV-6S a RV-6SL, doplňující dosavadní modelovou řadu robotů Mitsubishi Electric s nosností do 6 kg. Základní parametry nových robotů jsou souhrnně uvedeny v tab. 1.

Tab. 1. Základní technické parametry nových šestiosých robotů Mitsubishi

¹⁾ prodloužené rameno

RV-12SL zavádí novou výkonnostní kategorii

Firma Mitsubishi Electric uvádí v podobě modelu RV-12 SL na trh naprosto novou výkonnostní kategorii robotu se šesti stupni volnosti. Oproti předchozím verzím robotů značky Mitsubishi Electric tento nový sférický robot výrazně vyniká maximální nosností až 12 kg a dosahem 1 384 mm. Jeho modernizovaná konstrukce se štíhlou stavbou ramena při použití nejmodernějších prvků splňuje i ty nejnáročnější požadavky kladené na roboty této kategorie (obr. 1). Svou přesností ±0,05 mm a rychlostí pohybu ramena až 9 500 mm/s je model RV-12SL jedním z nejrychlejších i nejpřesnějších robotů ve své třídě. Vyniká také mnoha technickými vymoženostmi.

Standardními vlastnostmi spolehlivě chránícími před poškozením samotný robot i břemeno, s nímž se manipuluje, jsou detekce kolize břemena s vlastním tělesem ramena a řízení točivého momentu ve všech osách. Komplexní funkce robotu jsou rozšířeny o řízení až osmi přídavných os a o novou funkci sledování pohybu dopravníku, umožňující synchronizovat pohyb břemena. Rovněž tyto funkce patří ke standardnímu vybavení robotu. Robot RV-12SL dále nabízí nové funkce založené na kompenzaci hmotnosti břemena, které poskytují možnost optimalizovat proces nastavování jeho polohy. Koncové hlavní osy ramena (osa 4 až 6) nového robotu jsou s krytím IP65.

Velký dosah ramena a minimální požadavky na prostor pro zástavbu předurčují model RV-12SL k použití v uzavřených výrobních celcích. Typickými úlohami jsou např. výměna nástrojů při elektroerozivním obrábění, odebírání výlisků z tvářecích strojů a další činnosti u obráběcích strojů vyžadující manipulační operace.

RV-6S a RV-6SL rozšiřují současnou řadu

Dva nové sférické šestiosé roboty RV-6S a RV-6SL (RV-6S s prodlouženým ramenem) s nosností 6 kg vnášejí do robotického programu nabízeného firmou Mitsubishi Electric ještě větší „dávku„ flexibility a univerzálnosti. Jejich pracovní rádius je ideální pro obsluhu výrobních linek a přesnost a rychlost pohybu ramena je řadí k velmi rychlým a výkonným robotickým systémům. Nové modely mají štíhlejší stavbu ramena než dosavadní roboty Mitsubishi Electric a také nové funkce, jako např. rychlé přetočení ramena do pracovního prostoru za robotem. Stejně jako větší typ RV--12SL jsou i roboty RV-6S a RV-6SL standardně vybaveny funkcí detekce kolize břemena s tělesem vlastního ramena a řízením točivého momentu ve všech osách, řízení až osmi přídavných os, dále sledování pohybu dopravníku pro synchronizaci pohybu břemena a funkcí optimalizace procesu nastavování polohy se současnou kompenzací hmotnosti břemena. Krytí IP65 os 4 až 6 dává i těmto robotům možnost pracovat i ve vlhkém prostředí.

Nové šestiosé roboty: vždy bezpečné a kdykoliv provozuschopné

Nové sférické roboty od firmy Mitsubishi Electric se šesti stupni volnosti a inteligentními provozními funkcemi jsou bezpečné a vždy okamžitě připraveny k činnosti. K větší efektivitě při jejich použití přispívá např. funkce záznamu provozních údajů implementovaná v řídicím systému robotu. Ta na základě doby chodu a kumulativního zatížení robotu v předstihu vypočítává optimální termín příštího pravidelného údržbářského zásahu, jenž tak lze předem naplánovat včetně nutné odstávky zařízení. Bezpečnostní systém robotu zajišťuje maximální ochranu pracovníků i jednotlivých prvků systému. Další progresivní bezpečnostní prvek představuje schopnost robotu okamžitě se zastavit po zjištění nespecifikovaného zatížení. Zmíněnou funkci je možné podle potřeby zapnout nebo vypnout. Mezní hodnota vypnutí může být nastavena tak, aby byla spolehlivě chráněna křehká břemena, předměty v okolí i jednotlivé prvky samotného robotického systému.

Řídicí jednotky rozměrově odpovídají robotům

Řídicí jednotky pro nové šestiosé modely robotů jsou rozměrově právě tak kompaktní jako samotné roboty. Celý řídicí systém i servozesilovače řídicí jednotky pro modely RV-6S a RV-6SL byly vestavěny do skříně o rozměrech 462 × 400 × 200 mm. K významným vlastnostem těchto kompaktních řídicích jednotek patří např. několikaúlohový systém řízení, momentové řízení, sledování pohybu dopravníku a snadná vestavba jakéhokoliv kamerového systému pro rozpoznávání předmětů. Přímo do řídicího systému mohou být integrovány dvě interpolované dodatečné osy a dva dodatečné tříosé systémy, aniž je pro tyto doplňky třeba přidávat další řídicí systémy. Řídicí jednotka robotu má všechny funkce i potřebný výkon pro ovládání všech přídavných systémů současně s realizací všech úkonů daných řídicím programem robotu.

Závěr

Nové šestiosé sférické roboty RV-12SL, RV-6S a RV-6SL jsou významným doplňkem již nyní velmi ceněné nabídky firmy Mitsubishi Electric v kategorii všestranných průmyslových robotů s malou užitnou nosností. Výrobní program firmy v oblasti sférických robotů v současné době zahrnuje roboty s užitečným zatížením od 1 do 12 kg a pracovním dosahem od 410 do 1 384 mm.

Firmu Mitsubishi Electric zastupuje v ČR společnost AutoCont Control Systems, s. r. o., se sídlem v Ostravě.

Ing. Milan Begeš,
AutoCont Control Systems