01
2025
Pneumatický aktuátor s McKibbenovými umelými svalmi
Obsah článku je zameraný na problematiku aktuátora s dvoma McKibbenovými pneumatickými umelými svalmi v antagonistickom usporiadaní, ktoré pôsobia proti sebe opačne orientovanými ťahovými silami. V článku sú popisy a statické charakteristiky uvedeného kĺbového mechanizmu. Aktuátor je tvorený dvoma umelými svalmi Shadow Air Muscle (Shadow Robot Company).
The paper deals with the topic of pneumatic actuator using two McKibben pneumatic artificial muscles in antagonistic configuration, which act each contra other by reversely oriented pull forces. Forces of actuator muscles are transmitted through the pulley. Each muscle is controlled by two electropneumatic valves, what is required by the necessity of separate inlet and outlet control functions. The paper shows basic description of the actuator properties and derives its static characteristic for variable inlet pressure. On the base of experimental measurements, the paper also shows function approximated for the characteristic of such actuator with installed pneumatic muscles SAM 30x290x6 made by The Shadow Robot Company.
Článek je možné stáhnout ve formátu pdf zde
Ing. Anton Petík,doc. Ing. Milan Balara, PhD.
