Navádění robotů kamerami Sick/IVP

Navádění robotů kamerami Sick/IVP

Pro depaletizaci, navádění robotů, kon­trolu pozice, kalibraci ramene a mnoho dalších operací lze s výhodou použít kamery SICK/IVP^TM. Pro aplikace tohoto typu je nutné, aby kamera byla schopna podávat informace o poloze objektu v souřadném dvou- či třírozměrném systému. Neméně důležitou vlastností kamer jsou komunikační schopnosti dovolující připojení k řídicím jednotkám robotů. Všechny tyto podmínky snadné integrace splňují kamery ze skupiny IVC a kamery Ranger či Ruler.

Obr. 1. Zjišťování souřadnic kamerou IVC 2D instalovanou na robotu
Obr. 2. Kamera s prostorovým snímáním IVC 3D

Kamery IVC

Do skupiny IVC patří kamery v provedení smart, které pro svůj provoz nevyžadují externí PC – to je nutné pouze k parametrizaci dané aplikace. K programování se využívá přiložené IVC studio, což je uživatelsky velmi přátelský grafický software, který obsahuje více než 130 algoritmů pro zpracování získaného obrazu. Pro bezproblémovou komunikaci jsou kamery vybaveny nejen ethernetovým rozhraním s možností využití webového serveru, OPC serveru či FTP, ale i sériovým rozhraním RS-485 a třemi binárními vstupy a výstupy. Nechybí ani nástroj na automatickou korekci chyb objektivů či nástroj pro optické rozpoznávání a verifikaci znaků (OCR a OCV), čárových (jednodimenzionálních) a maticových kódů (dvoudimenzionálních, tj. 2D). Novinkou je nástroj kalibrace souřadného systému kamery se souřadným systémem robotu. Kamery IVC dokážou zjišťovat souřadnice ve dvou- (IVC 2D) a i třírozměrném (IVC 3D) prostoru, a proto se velmi dobře uplatní v robotických aplikacích (obr. 1, 2). Jejich jednoduché programování a obsáhlá škála dostupných algoritmů vedou k rychlé integraci a bezproblémovému uvedení aplikace do provozu.

Obr. 3. Kamera Ranger E55 na robotu Kuka
Obr. 4. Kamera Ruler se uplatní i v nepříznivém prostředí

Kamery Ranger a Ruler

Vrcholem nabídky firmy Sick/IVP jsou kamerové systémy Ranger a Ruler. Pod označením Ranger se skrývá vyspělý kamerový systém schopný snímat až 35 000 profilů za sekundu (obr. 3). Další z výhod řešení Ranger je režim MultiScan, který poskytuje možnost kon­troly objektu z více optických hledisek. Například při třídění ovoce s využitím robotů kamera dokáže zjišťovat při každém „skenu„ několik informací: barvu ovoce (pomocí správného osvětlení a objektivu), velikost (3D), jakost (odlesky) atd. To je možné díky patentovanému vlastnímu obrazovéhmu čipu M12, ve kterém jsou integrovány nejen obrazové pixely, ale též A/D převodníky a procesory RISC. Výsledkem je velmi vysoká rychlost snímání a dále možnost softwarově ovlivnit vlastní čip rozdělením na sekce pro různé druhy osvětlení či možnost integrovat řádek s rozlišením 3 072 pixelů. Kamery podporují komunikační rozhraní CameraLink a gigabitový Ethernet. Kamerový systém Ruler je navíc vybaven vyhříváním s provozní teplotou až –30 °C a robustním pouzdrem s třídou krytí IP65 pro náročné pracovní podmínky (obr. 4).

Ing. Radek Pelikán,
Sick, s. r. o.

Sick spol. s r. o.
Ukrajinská 2a
101 00 Praha 10 - Vršovice
tel.: 257 911 850
fax: 257 810 559
e-mail: sick@sick.cz
http://www.sick.cz