Aktuální vydání

celé číslo

02

2021

Systémy pro řízení vodárenských sítí a ČOV

Hladinoměry

celé číslo

Na ČVUT vyvinuli jádro CAN FD podle ISO

Vývojáři katedry měření FEL ČVUT v Praze vyvinuli open-source jádro CAN FD a jemu odpovídající vývojářské nástroje. Jádro je ve shodě s ISO 11898-1:2015 Road vehicles – Controller area network (CAN) – Part 1: Data link layer and physical signalling a jeho blokové schéma je na obr. 1.

IP core je dostupné pod licenčními podmínkami MIT (X11). Kromě specifikace ISO CAN FD (ISO 11898-1:2015) podporuje také specifikaci, která není součástí ISO (Bosch CAN FD version 1.0). K základním charakteristikám patří buffer RX first-in, first-out (FiFo) s 32 až 4 096 slovy ekvivalentními jednomu až 204 rámcům CAN FD a čtyři buffery TX, každý pro jeden datový rámec CAN FD. Podporována jsou časová razítka rámců, stejně jako časem spouštěný přenos datových rámců.

Zdrojový kód jádra CAN FD je dostupný v úložišti Gitlab FEL ČVUT (https://gitlab.fel.cvut.cz/canbus/ctucanfd_ip_core). IP core je dostupné jako zařízení slave prostřednictvím tří paměťových sítí: rozhraní RAMlike, APB nebo AHB (Advanced Pheripheral Bus, Advanced High-performance Bus). Každé rozhraní může být využíváno prostřednictvím vyhrazeného wrapperu. Jádro není přístupné dříve než dva cykly hodin poté, co byl vybaven externí reset (vzhledem k jeho synchronizaci). Jestliže je jádro osloveno dříve, zápis nemá žádný účinek a čtení vrátí nuly. Je-li externí reset vybaven softwarovým ovladačem, doporučuje se přidat odpovídající zpoždění před tím, než ovladač vykoná jakýkoliv přístup k zařízení.

IP core je dodáváno se softwarovou komponentou Xilinx Vivado pro integraci do programovatelných hradlových polí (FPGA). Může být integrováno i do aplikačně specifických integrovaných obvodů (ASIC).

Po resetu je jádro CAN FD deaktivováno: neúčastní se komunikace v síti (nevysílá, nepřijímá, nesleduje). Před tím, než je aktivováno, musí být zkonfigurováno. Jakmile je zkonfigurováno, může být aktivováno. Po aktivaci se začne integrovat na sběrnici a po přijetí 11 recesivních bitů v řadě se připojí ke komunikaci. Když se jádro připojí na sběrnici, dostane se do stavu error active (během integrace je ve stavu bus-off). Od tohoto okamžiku začíná jádro komunikovat v síti.

[CAN Newsletter Online; červenec 2020; www.can-newsletter.org]

(Bk)


Obr. 1. Blokový diagram jádra CAN FD (FEL ČVUT)