Bezdrátové řízení v průmyslu – stav a perspektiva

Bezdrátové řízení v průmyslu – stav a perspektiva

Technika bezdrátových komunikačních sítí otevírá cestu k větší flexibilitě a úspoře nákladů při instalaci i provozu automatizovaných průmyslových systémů. Zatím se však nachází téměř v plenkách a její zavádění v průmyslu jistě nebude rychlé, ani bez problémů. Článek, sestavený s použitím zejména [1] a [5], informuje o současném evropském pohledu na danou problematiku.

1. Úvod

Přestože jsou bezdrátové sítě obecně charakterizovány jako cenově efektivní a schopné rychlého zavedení, není jejich použití v průmyslovém prostředí bez problémů. U převážné většiny protokolů používaných v pevně zapojených nebo běžných bezdrátových datových sítích je totiž kladen větší důraz na rychlost než na přizpůsobivost a spolehlivost spojení, což je pro sledování a řízení dějů v průmyslu nevhodné. V průmyslových úlohách jsou požadavky na průchodnost přenosového kanálu všeobecně mnohem menší, ale zato jsou zde tvrdší provozní podmínky. Požadavky na spolehlivost, přizpůsobivost a rozšiřitelnost (scalability) spojení tudíž v průmyslu převažují nad požadavky na rychlost přenosu.

Potřeba dosáhnout propojitelnosti a fyzické mobility vede v posledních letech k exponenciálnímu růstu v oboru bezdrátových systémů. Informace přenášená v průmyslových podmínkách má typicky stavovou povahu a jako taková má za běžného chodu průmyslového zařízení nebo procesu tvar toku opakujících se nevelkých paketů dat. Tyto pakety jsou spjaty s nepříznivými pracovními podmínkami (extrémní teploty, vysoká vlhkost, intenzivní vibrace, výbušné prostředí, agresivní chemikálie, nadměrné elektromagnetické rušení apod.), o kterých jednak nesou informace a jednak jim musejí odolávat, a současně je v kritických úlohách požadováno jejich striktní časování. Obecně tedy není od přenosové sítě v průmyslu požadována zvlášť velká průchodnost, nezbytná je zato skutečně velká spolehlivost. Vedle menších nákladů na instalaci a údržbu použití bezdrátového spojení v průmyslových podmínkách usnadňuje modernizaci zařízení a umožňuje využívat mobilní robotické a mikroelektromechanické systémy (MEMS).

2. Sledování a řízení po pevných linkách

Co se týče pevných linek (tj. s metalickými nebo optickými kabely) používaných při sledování a řízení průmyslových procesů, lze rozlišit tři základní způsoby jejich provedení:

• paralelní vedení,
• průmyslová komunikační sběrnice (fieldbus),
• průmyslový Ethernet.

V prvním případě je každý jednotlivý provozní přístroj připojen paralelně vedenými vodiči k modulu I/O řídicího nebo monitorovacího systému. Takovýto způsob – tzv. spojení z bodu do bodu – zastaral s příchodem techniky průmyslových komunikačních sběrnic, které umožňují přístroje napájet, konfigurovat a používat je k řízení při použití jediného dvouvodičového vedení.

Komunikační sběrnice umožňují připojit k témuž vedení větší počet přístrojů a současně poskytují vhodný adresovací mechanismus umožňující přístrojům komunikovat. Zavedené mezinárodní otevřené standardy těchto sběrnic napomáhají dosáhnout interoperability mezi systémy a přístroji od různých dodavatelů, již postupně ověřené v mnoha úspěšných projektech automatizace nespojitých i spojitých technologických procesů i technických zařízení v budovách po celém světě.

V dalším kroku si několik dodavatelů komunikačních sběrnic uvědomilo výhody plynoucí z použití Ethernetu, sběrnicového systému zavedeného v kancelářském světě, také v průmyslu. Výhody se týkají fyzické vrstvy sběrnice, zejména šířky přenosového pásma, jehož horní mez může být i větší než 100 Mb/s v porovnání s maximem 12 Mb/s u dosavadních průmyslových sběrnic. V minulosti byl hlavní nevýhodou Ethernetu kolizní protokol CSMA/CD, který nezaručuje časově deterministické chování sítě. Následně se však rozdělením sítě přepínači (popř. mosty), jejichž ceny velmi rychle klesly v důsledku explozivního rozvoje internetu, na množství kolizních domén podařilo dosáhnout toho, že každý port přepínače se nachází ve své vlastní kolizní doméně, a tudíž již není důvod ke kolizím mezi jednotlivými připojenými zařízeními. Řešení založená na Ethernetu také nabízejí dokonalejší způsoby sdílení dat mezi výrobními a podnikovými informačními systémy a tím usnadňují realizaci úloh typu např. správy výrobních prostředků, zásob ve skladech apod.

Odstraní-li se vodič (metalický, optický) ve funkci fyzické vrstvy přenášející data, aniž je jinak nutné cokoliv fyzicky měnit na zařízení nebo na přístroji, ovládacím panelu anebo v příslušném softwaru, jde v kontextu bezdrátového přenosu o tzv. náhradu kabelu. Vhodnými kandidáty pro takovéto náhrady jsou průmyslová zařízení používající tradiční sériová rozhraní. Připojují se totiž přes PC a připojovací software je specifický pro dané zařízení anebo úlohu. Vedle sériových spojení mezi dvěma zařízeními se náhrada kabelu uplatňuje při propojování několika řízených zařízení s jedním řídicím zařízením (master/slaves connections) a při bezdrátové parametrizaci a diagnostice, zejména rotujících nebo jinak se pohybujících subsystémů Z důvodu nenulové chybovosti bezdrátového spoje však existují jisté meze, a určité kabely tedy nahradit nelze. Bezdrátovému přenosu je třeba se vyhnout např. tehdy, je-li požadována časově deterministická komunikace s dobou odezvy kratší než 10 ms.

Bezdrátové přenosy lze realizovat v různých frekvenčních pásmech; vyzařovaný výkon je často omezen příslušnou legislativou. Nejčastěji se používá frekvenční pásmo se jmenovitou frekvencí 2,4 GHz (tzv. pásmo 2,4 GHz, často označované jako Industrial, Scientific, Medical – ISM). Pásmo 900 MHz, které sice přenese méně dat, ale jehož vlny mají větší dosah a lépe pronikají např. stěnami, je k dispozici jen v některých státech a využívají je proprietárními protokoly. Pásmo 5,8 GHz nabízí značné výhody v podobě větší přenosové kapacity, lepší odolnosti proti šumu a menších antén, ale příslušné produkty se teprve musí osvědčit v komerční praxi.

Tab. 1. Hlavní parametry tří nejdůležitějších standardů bezdrátového přenosu v pásmu ISM [2]

Tři současné hlavní metody bezdrátového přenosu jsou porovnány v tab. 1. Všechny se navzájem spíše doplňují, než by si konkurovaly. Jsou totiž určeny pro odlišné oblasti použití a mají různé silné stránky.

Podle standardu Bluetooth [2] má každé zařízení unikátní 48bitovou adresupojení lze realizovat mezi dvěma jednotlivými zařízeními nebo mezi jedním zařízením a mnoha dalšími (point-to-point, point-to-multipoint). Díky rozmítání spektra metodou FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum) mohou zařízení komunikovat i v oblastech s vysokými úrovněmi elektromagnetického rušení. Pro náročnou synchronizaci je ovšem krajně obtížné vytvářet rozlehlé sítě. Protokol Bluetooth má také vestavěné šifrování a umožňuje jednoduchou verifikaci spojení.

V síti podle standardu ZigBee se naproti tomu v porovnání s protokolem Bluetooth přenášejí data pouze čtvrtinovou rychlostí, ale zato počet uzlů v síti může být o mnoho řádů větší při současné optimalizaci celého řešení s ohledem na co nejmenší spotřebu energie. Malé spotřeby se dosahuje rozmítáním spektra metodou DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum), umožňující zařízením „spát„ bez potřeby těsné synchronizace.

3. Hybridní pevné/bezdrátové sběrnicové sítě

Potřeba dodatečně doplnit existující instalace určitou podporou bezdrátové komunikace vyvolává růst poptávky po hybridních sběrnicových sítích kombinujících pevné linky s bezdrátovými (wire/wireless fieldbus networks). Rozšířený protokol Profibus-DP je sice založen na standardním rozhraní RS-485, ale často se u něj lze setkat s neobvyklými rychlostmi přenosu (93,75 a 187 kb/s). Vyžaduje časování, které je ale nastavitelné, neboť bylo původně zavedeno s ohledem na podporu modemů. Aby bylo možné nahradit sběrnici Profibus-DP bezdrátovou linkou, je s ohledem na podporu časování protokolu velmi důležité zachovat přenos každé jednotlivé zprávy vcelku, nerozdělené.

Obr. 1. Příklad topologie hybridní sběrnicové sítě (zdroj [3] )

Na obr. 1 jsou zobrazeny tři komunikační sběrnice, které obsahují pevně zapojená bezdrátová zařízení. Při nízké přenosové rychlosti např. 9,6 kb/s lze podporovat všech sedm uzlů v síti Bluetooth, avšak při 93,75 kb/s již jen dva nebo tři. Maximální rychlost přenosu v takovéto síti při jejím nakonfigurování pro přenos dat mezi dvěma body je 187 kb/s. Podrobné informace o hybridní architektuře se sběrnicí Profibus, podporující mobilitu, lze nalézt ve [3]. Sběrnice Modbus RTU, také využívající za přenosové médium linku RS-485, je úspěšně nahrazována bezdrátovou linkou Bluetooth v konfiguracích umožňujících spojení jak s jedním (single-point), tak i s mnoha zařízeními (multipoint).

4. Rozprostřené sítě

Namísto spolehnutí se na jediný centrální koordinační uzel s jeho někdy spornou spolehlivostí, efektivitou atd. je možné vytvořit trasu pro přenos paketů dat při použití určité skupiny navzájem komunikujících bezdrátových zařízení (obr. 2). V takovém případě se hovoří o tzv. mesh networks (sítě typu mesh, sítě s volnou strukturou, sítě s volně proměnnou topologií, rozprostřené sítě apod.; česká terminologie není zatím ustálená, v tomto textu je dána přednost pojmu rozprostřené sítě – pozn. red.). Jde o přístup připomínající idealizovanou verzi vrcholné páteřní sítě Internet, u níž je fyzická poloha zařízení méně důležitá než kapacita a topologie sítě. Každý z uzlů rozprostřené sítě má vlastní vysílač s malým výkonem a komunikuje přímo pouze s těmi uzly, s nimiž bezprostředně sousedí. Ty pak předávají data vzdálenějším uzlům. V rozprostřené síti se při zahlcení linky nebo poruše uzlu pakety dat automaticky přesměrovávají na alternativní spojovací trasu. Díky této vlastnosti jsou rozprostřené sítě v podstatě imunní proti místním rušením, vznikajícím např. při spouštění elektromotorů nebo obloukovém svařování.

Obr. 2. Topologie rozprostřené (mesh) bezdrátové sítě

Rozprostřené sítě ovšem neřeší všechny problémy průmyslové komunikace. Nezaručují totiž časově deterministický pracovní režim, vyžadující minimální dobu i časovou neurčitost (jitter) odezvy. Přesto mají mnoho předností. Protože do nich lze poměrně snadno přidat nové uzly, je možné i již realizované řešení snadno rozšířit podle nových potřeb. Rovněž minimalizují potřebu podrobných průzkumů nebo fyzických modifikací zařízení v závodě. Vedle toho, pro jen malý dosah použitých vysílačů, se s touto metodou lépe využije určené frekvenční pásmo než se systémy s vysílači o velkém výkonu. Klíčovým požadavkem v současné době je co možná nejmenší cena uzlu. Mnoho dalších otázek ohledně např. způsobů napájení a propojovacích strategií a algoritmů zůstává zatím nezodpovězeno.

5. Očekávaný vývoj

V oblasti sledování a řízení průmyslových procesů jistě existuje mnoho alternativ možného budoucího vývoje. Ke zmenšení jejich počtu a zúžení výběru na ty, které mají největší naději na uskutečnění, a stojí tedy za to je sledovat, je určen proces mapování očekávaného vývoje techniky. Jedna z posledních známých map očekávaného vývoje v oboru automatického řízení průmyslových procesů vznikla v rámci projektu RUNES (Reconfigurable Ubiquitous Networked Embedded Systems) na základě poznatků a názorů získaných od více než 25 organizací (velkých i malých firem a výzkumných institucí) z celé Evropy v době od října 2004 do dubna 2005 [4]. Mapa se zaměřuje na období příštích asi deseti let. V dalším textu jsou shrnuty otázky a problémy identifikované v rámci uvedeného projektu v technické, organizační a sociální rovině a naznačeny hlavní směry činnosti vyplývající z jejich rozboru. Vedle slovního popisu jsou vybraná zjištění znázorněna graficky, a to na obr. 3, kde za počátek rozvoje jednotlivých metod není vždy nutně brán okamžik vydání první specifikace, ale spíše okamžik, kdy metoda začala nacházet uplatnění v praxi. Co se týče naznačeného poklesu zájmu o některé metody, jde o předpoklady založené na současných dostupných informacích.

Obr. 3. Grafická podoba mapy vývoje automatizační a řídicí techniky pro průmysl podle RUNES (zdroj [1])

6. Technické otázky

6. Technické otázky
Koneční uživatelé z průmyslových podniků vyslovují především obavy ohledně integrity vysílání a příjmu signálů. Jsou znepokojeni představou, že by jejich výrobní a podnikové řídicí systémy mohly být zranitelné např. činností hackerů nebo zahlcením přenosového kanálu (útokem typu Denial of Service – DoS). Existují sice některá řešení založená na proprietárních protokolech navržených s ohledem na bezpečnost, ta však mohu být v budoucnu překážkou bránící modernizaci systému s použitím standardizovaných prostředků. Ze své podstaty zabraňují zablokování anebo rušení spojení metody založené na rozmítání spektra. Jako ochranu před odposlechem a neautorizovaným přístupem mohou systémy využívat 128bitové šifrování s dynamickým generováním klíčů, což však při deterministické komunikaci vede k přílišným požadavkům na výpočetní výkon. Rovněž je třeba podporovat nepřetržité monitorování aktivity sítě a všech pokusů o přístup.

6.2 Robustnost
Následky nespolehlivého řízení anebo monitorování nejsou téměř nikdy triviální. Řízení v průmyslu s sebou nese riziko významných ztrát, ať už v podobě poškození zařízení, újmy na zdraví nebo ztráty životů osob nebo ztrát suroviny, poškození životního prostředí apod. Z pohledu integrátora systému nebo konečného uživatele jsou při rozlišování mezi běžnými bezdrátovými produkty a robustními řešeními bezdrátových pojítek, vyžadovanými uživateli v průmyslu, klíčovými znaky technická způsobilost produktu a jeho komplexní technická podpora. Mnohá ze současných bezdrátových řešení nabízejí takovou střední dobu mezi poruchami, která je při požadavku trvalého chodu v tvrdých provozních podmínkách nepřijatelná. Jakákoliv počáteční selhání přitom mohou značně zpomalit zavádění bezdrátových řešení. K dosažení větší spolehlivosti produktů a delší doby jejich provozního života v nepříznivých podmínkách je zejména důležité požadovat zapouzdření citlivých elektronických komponent. Kritické z hlediska zajištění spolehlivého provozu je i umístění antén s možným vlivem na šíři přenášeného pásma i rychlosti přenosu.

6.3 Redundance a degradace
Konstruktéři bezdrátových systémů pro průmysl musí zajistit redundanci a dovolit degradaci. Systémy musí být navrženy tak, aby při poruše přešly do bezpečného pracovního režimu (fail-safe). Systémy současně musí být při poruše některé komponenty nebo při vyčerpání zdroje energie rovněž schopny činnosti s menší výkonností (fail-soft). Důležitým opatřením typu fail-soft je zapojení zařízení současně do několika různých sítí. Selhání jedné sítě ovlivní pouze ta zařízení, která tato síť podporovala. Zařízení zapojená do ostatních – nezávislých a třeba i místně distribuovaných – sítí zůstanou dotyčnou událostí, která způsobila poruchu první sítě, nedotčena.

6.4 Odolnost proti rušení
Přichází-li rádiový signál od vysílače k přijímači v důsledku odrazů několika cestami, dochází k jeho tzv. úniku. Je tomu tak zejména v uzavřených prostorách. Příčinou je rozdílná fáze přijímaných signálů jdoucích od vysílače po různě dlouhých drahách. Jednotlivé signály spolu v místě příjmu interferují, což znamená menší úroveň signálu, menší efektivní dosah systému a menší rychlosti přenosu. S odraženými signály si bezdrátový uzel musí poradit. Interferovat s užitečným signálem ovšem mohou také vnější signály přicházející z okolních systémů; to platí zejména pro nelicencovaná frekvenční pásma. Zvlášť důležitá bezdrátová zařízení lze provozovat uvnitř Faradayovy klece.

6.5 Dostupnost energie
S tím, jak roste rychlost vestavných procesorů a zvětšuje se počet periferií integrovaných na jednotlivém čipu, lze na těchto součástkách provozovat úlohy stále náročnější na výpočetní výkon. Za tímto rozvojem značně pokulhává vývoj baterií, z nichž jsou vestavné systémy napájeny. Výsledkem je, že jedním z prvořadých problémů mobilních bezdrátových vestavných systémů je spotřeba energie. Hlavními příčinami ztrát energie jsou kolize paketů, příjem nežádoucích paketů, režijní řídicí pakety a chod zařízení naprázdno. Při monitorování maří zbytečně energii také větší než nezbytně nutné frekvence vzorkování. Jedno z řešení problému s energií spočívá v jejím čerpání z okolního prostředí, např. prostřednictvím fotovoltaických panelů, přeměňujících světlo v elektřinu. Získávat energii přímo z prostředí je cesta, o které se v průmyslu již uvažuje, neboť zásobovat energií odlehlá místa je nákladné.

6.6 Interoperabilita
Pro průmyslové komunikační sběrnice a průmyslový Ethernet existuje v současné době mnoho různých protokolů a uživatelé se zajímají o dlouhodobé důsledky instalace uzavřených (proprietárních) bezdrátových systémů z hlediska nákladů. Dokud nejsou definovány standardy a na trhu společně nepůsobí velcí dodavatelé, může širokému přijetí bezdrátové techniky bránit obava z „uvázání se„ k zařízení, které se ukáže jako neperspektivní a brzy zastará. Důležitou komponentou podporující interoperabilitu je middleware, stanovující vhodné abstrakce a mechanismy pro zvládnutí heterogenity používaných zařízení. Protože ideální zařízení musí pracovat bez obsluhy, musí middleware poskytnout nové, dokonalejší způsoby podpory automatického konfigurování a ošetřování chybových stavů. V důsledku uznání potřeby standardizovaného přístupu k otázkám rozhraní mezi zařízeními byl v roce 2004 znovu oživen standard IEEE 1451.4 Smart transducer interface for mixed-mode communication protocol.

6.7 Rozhraní
Většina průmyslových procesů je v současné době modelována a řízena prostřednictvím prostředků výpočetní techniky (IT), avšak při nezbytné fyzické přítomnosti obsluhy u terminálu. Aby bylo možné uspokojit rostoucí potřebu ovládání systémů na dálku, je třeba dále pokračovat ve výzkumu problematiky rozhraní mezi lidskou obsluhou a stroji. Další potenciálně významnou oblastí je problematika styku mezi samotnými lidmi, jejž zprostředkovávají zařízení přenášející hlas, obrázky anebo videosekvence. Pracovníci si touto cestou mohou vyměňovat informace přirozeným způsobem a v reálném čase, např. potřebuje-li někdo z výrobní haly oznámit expertovi vznik a projevy závady. Zatím např. existuje jen velmi málo projektů věnujících se problémům multimodální komunikace, jako je třeba programování pohybu robotických ramen podle gestikulace.

7. Organizační otázky

7.1 Kultura
Obor průmyslové automatizace je všeobecně velmi konzervativní. Firmy nechtějí riskovat velké investice do nových typů instalací a vyžadují průkaz jejich účelnosti a použitelnosti v praxi (přednostně od někoho jiného). Pracovníci spoluodpovědní za správu rizik zpravidla nejsou příznivci nových metod. Vždy však existují levnější, rychlejší, bezpečnější a spolehlivější alternativy, se kterými lze dosáhnout úspěšných inovací. Často se stává, že pracovníci, kteří nerozumějí nové technice a nevěří v její schopnost zlepšit dosavadní stav, nepoužívají nové systémy optimálním způsobem. Spolupráce mezi techniky zabývajícími se řízením a radiotechniky není dostatečně těsná. Velké kulturní rozdíly jsou také mezi Evropou a méně partikulárně se chovající společností v Severní Americe.

7.2 Pracovní síla
Průmyslové firmy pravděpodobně stojí před strategickou otázkou lidských zdrojů. Přechod od pevně zapojeného k „bezdrátovému„ závodu, zejména takovému, který může pracovat autonomně, se neobejde beze změn v požadavcích na pracovní sílu. Technici budou muset být obeznámeni s radiotechnikou a být schopni odhalit falešná výstražná hlášení; bude tudíž třeba příslušně upravit osnovy jejich výcviku. Projevuje se také nedostatek pracovníků se zkušenostmi ve vývoji softwaru pro vestavné systémy.

8. Sociální otázky

8.1 Pracovníci
Rozvoj automatizace všeobecně snižuje význam nekvalifikovaných pracovníků, nahrazovaných levnějšími zařízeními a systémy. Očekává se vzrůst obav ze ztráty zaměstnání mezi pracovníky s pouze těmi dovednostmi, jejichž potřeba bude klesat, jako je např. příprava a pokládání kabeláže.

8.2 Životní prostředí
Automatizace řídících činností v průmyslu má nesmírný, přímý i nepřímý, vliv na životní prostředí. Jsou zaváděna nová, přísnější legislativní opatření a tento trend bude patrně pokračovat. Velká množství bezdrátových snímačů mohou být použita např. v systémech včasného varování, přičemž cílem je zmenšit riziko poškození životního prostředí.

9. Co je třeba dělat?

Využití bezdrátových systémů v průmyslových úlohách je dosud v začátcích. Doba potřebná na jejich plné přijetí bude asi delší než u jiných technik a řešení (např. automatizace technických zařízení budov, lékařské péče, reakce na katastrofy a automatické odečítání měřidel) zahrnutých do ostatních map rozvoje techniky v rámci projektu RUNES [4], protože koneční uživatelé budou na bezdrátovou techniku přecházet po krocích. Mezi prvořadými zájemci jsou podle průzkumu organizace věnující se řídícím úlohám v oblasti automobilové techniky, zpracování potravin a petrochemie a sledování výrobních prostředků. Větší část problémů a požadavků přitom není ortogonální, a v jednotlivých konkrétních oblastech použití se tudíž dojde k různým kompromisům.

Provedený průzkum odhalil zřetelný rozdíl v rychlostech zavádění bezdrátové techniky pro řízení a pro pouhé sledování (monitorování). Dokud nedozrají, nebudou bezdrátové metody přijaty za součást řešení kritických řídících úloh. V krátkodobém až střednědobém výhledu bude dána přednost jejich použití při sledování zařízení v nebezpečných anebo nepřístupných oblastech. Cestou k tomuto cíli bude možné získat určité zkušenosti z pravděpodobně úspěšných projektů realizace automatického odečítání stavu měřičů spotřeby především energetických médií.

Mnohé z bezdrátových systémů nabízených v současné době na trhu nevyhovují místním, popř. ani národním nebo mezinárodním předpisům, neboť mají příliš velký vyzařovaný výkon anebo pracují na frekvencích, jejichž využití je podmíněno přidělením licence. Je tudíž důležité zjistit, zda tyto rádiové subsystémy lze či nelze přizpůsobit tak, aby vyhověly požadavkům příslušných předpisů.

Při výzkumu a vývoji v oboru bezdrátových pojítek pro průmysl budou třeba odborné znalosti i inženýrské dovednosti současně ve spojovací technice, senzorice a průmyslových počítačových systémech. Jde o oblasti jen zřídkakdy zastřešené jednou firmou. Nebude tudíž možné obejít se bez spolupráce. Bude nutné najít finanční zdroje i mechanismy umožňující spolupráci při výzkumu a vývoji v této oblasti. Průmyslové společnosti spolupracující s akademickou sférou ji musejí přesvědčit, aby ve svých studijních programech znovu spojila výuku hardwaru a softwaru.

Literatura:
[1] KOUMPIS, K. – HANNA, L. – ANDERSSON, M. – JOHANSSON, M.: A review and roadmap of wireless industrial control. The Industrial Wireless Book Email Newsletter, GGH Marketing Communications Ltd. Dostupné na http://wireless.industrial-networking.com/articles/articleprint.asp?id=913 (poslední aktualizace 20. 10. 2005, cit. 21. 10. 2005).
[2] ANDERSSON, M.: Bluetooth for Industry. The Industrial Ethernet Book, září 2002, s. 10–12.
[3] ALVES, M. – TOVAR, E. – VASQUES, F. – ROETHER, K. – HAMMER, G.: Real-time communications over hybrid wired/wireless Profibus-based networks. In: Proc. of 14^th Euromicro Conference on Real-Time Systems, červen 2002, s. 142–151.
[4] KOUMPIS, K. – HANNA, L.: In: Proc. of 1^st RUNES Industry Forum, Mnichov, květen 2005. Dostupné na http://www.ist-runes.org (jako veřejně dostupné 8.1.2).
[5] BOND, A.: Looking forward. to a wireless future. Control Engineering Europe, 2005, roč. 6, č. 6, s. 52–54.

Karel Suchý